课程 7: 为发布者实体添加域参与者

在本课程中，您将为 MyPublisher 发布者实体添加域参与者。

1. 右键单击 PublisherPkg 软件包，然后选择 添加新 > DDS > domainParticipant。
2. 打开域参与者元素的 " 特征 " 窗口，然后输入以下信息:
   1. 在 常规 选项卡上，将元素命名为 MyPublishingApplication ，然后单击 应用。
      请注意，缺省情况下，还在 目录 字段中输入了相同的名称，并且在 类型 区域中选择了 可执行文件 。
   2. 在 作用域 选项卡上，选择 PublisherPkg。
      如果选中了其他复选框，请将其清除。 单击“确定”。
3. 指定 MyPublishing应用程序域参与者的配置:
   1. 在 MyPublishing应用程序 下打开 DefaultConfig 配置的 功能部件 窗口
   2. 在 初始化 选项卡上，展开 PublisherPkg ，然后选择 MyPublisher
   3. 在 设置 选项卡上，选择 MSVC 或 Linux 环境，然后单击 确定
   4. 如果在上一步中选择了 MSVC ，请转至 属性 选项卡并设置 CPP_CG ::MSVC ::IDEVersion 属性的值以反映您正在使用的 MS Visual Studio 版本 (VC11 for Visual Studio 2012 ， VC14 for Visual Studio 2015 和 VC15 for Visual Studio 2017)。
   5. 修改 CPP_CG: :RTIMSVC::LibPath 属性 (如果要开发 Windows 应用程序) 或 CPP_CG ::RTILinux ::LibPath 属性 (如果要开发 Linux® 应用程序) 的值。 该属性的值应该是适合于您的环境的 RTI 库目录的名称。 目录名称反映以下变量: 32 位或 64 位，操作系统和编译器。 例如，如果您正在运行 64 位 Windows 并使用 Visual Studio 2017 编译器，那么相应的库目录为 x64Win64VS2017。 请检查 RTI 安装中库目录的名称，以验证是否正确输入了目录名称。
4. 将依赖关系从 MyPublishing应用程序域参与者添加到 MyTopicStructLib 域参与者:
   1. 右键单击 MyPublishing应用程序 ，然后选择 添加新 > 关系 > 依赖关系
   2. 在 " 添加依赖关系 " 窗口上，选择 TopicsPkg中的 MyTopicStructLib
5. 从浏览器中，打开依赖关系的 " 特征 " 窗口并输入以下信息:
   1. 在 常规 选项卡上的 构造型 字段中，选择 PredefinedTypes
   2. 确保 用法 字段设置为 规范，然后单击 确定。
      此依赖关系允许在注册 MyTopicStruct 并创建 MyTopic 时使用 MyTopicStructLib 的函数。 依赖关系还提供了来自 MyTopicStructLib 的函数来创建 MyDataWriter。
6. 生成代码: 选择 代码 > 生成 > DefaultConfig。
   注: 由于您在本课程中创建了 PublisherPkg 包，因此 DefaultConfig 配置已设置为活动配置。
7. 在 MyPublishing应用程序域参与者下，右键单击 DefaultConfig 配置，然后选择 编辑配置主文件。
   请注意，代码生成创建了名为 MyPublishingApplicationDP的单项类。 此类是 DDS::DomainParticipant 实体的包装器。 它提供以下 API:

   • DDS::DomainParticipant* getDomainParticipant(): 获取此类的 DDS::DomainParticipant 成员
   • DDS::TopicDescription* lookupTopicDescription(char* topicName): DDS 标准 API 调用的包装器 DDS::DomainParticipant::lookup_topicdescription
   • static MyPublishingApplicationDP* instance(): 允许接收此类的单项实例的单项操作
8. 切换到主文件 (.cpp 文件) 实现的选项卡。
   您可以在 MyPublishingApplicationDP的构造函数中看到以下操作:

   • 已创建 DDS::DomainParticipant 元素
   • MyTopic结构已注册
   • MyTopic 已创建

   最后两个元素是 MyDataWriter (位于域参与者组件的作用域中) 更新 MyTopic的表示法的结果。

   正如发布者实体的图形状所暗示的那样，为发布者实体生成的代码是一个类。 此类包含在构造新类实例期间初始化的 DDS::Publisher 指针的属性。 它还包含一个名为 MyDataWriter 的 MyTopicStructDataWriter 指针，该指针表示您创建的 dataWriter 元素。 MyTopicStructDataWriter 指针是在从名为 MyTopicStructLib的域参与者组件中的 DDSMyTopicStructLib.idl 文件生成的文件中定义的。

   如果编辑 MyPublisher的代码，那么您会看到在其构造期间，将调用 MyPublishingApplicationDP 以检索其 DDS::DomainParticipant 成员，以便可以创建 DDS::Publisher 元素。 您还可以找到以下操作: DDS::ReturnCode_t publishMyDataWriter(const MyTopicStruct& data);

   此操作是 MyTopicStructDataWriter::write的包装器。 此函数是从生成的 DDSMyTopicStructLib.idl 文件生成的。